Formation Linux RT : Embarqué et Temps réel

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1700€

1530€HT/ personne

3 jours (21 heures)

Objectifs

  • Présentation des architectures temps réel sous Linux
  • Temps réel sous Linux et Linux RT
  • Domaines ADEOS et Xenomai
  • Hyperviseurs temps réel et virtualisation du matériel

Public visé

Développeurs, Architectes, Administrateurs systèmes Linux

Pré-requis

Connaissances d’un système Unix et langage C

Programme de la formation Linux RT

Introduction aux architectures Temps Réel sous Linux

  • Historique et évolution du noyau
  • Latence sous Linux Vanilla, Patch RT, Timesys et Montavista
  • Les nano-noyaux et la virtualisation d’interruption
  • Historique et principe des nano-noyaux RTLinux et RTAI
  • Virtualisation des interruptions avec ADEOS et Xenomai
  • Historique et principe des hyperviseurs temps réel
  • Les outils libres, L4Ka et pistachio. Les projets OK-L4 et XtratuM

Temps-réel sous Linux

  • Présentation de Linux Vanilla. Fonctionnalité, avantages et inconvénients
  • API de développement d’application temps réel avec Linux Vanilla
  • Application du patch RT
  • Développement d’applications avec Linux RT
  • Développement de drivers pour Linux RT
  • TP: Installation du patch RT. Développement d’une application temps réel sous Linux RT

Temps-réel souple

  • Fifo et Round-robin
  • Timers
  • Interruptions
  • Problèmes temps-réel classiques : Lancement de tâches en parallèle, Inversion de priorité, Reprise de mutex
  • Création de processus et de threads temps-réel
  • Mesure de précision des timers
  • Effet de la préemptibilité du noyau sur la latence des interruptions
  • Examen d’inversion de priorité. Héritage de priorité. Test de reprise de mute

Temps-réel amélioré avec Linux-rt

  • Patch Linux-rt : Principe. Patch d’Ingo Molnar et Thomas Gleixner. Compilation du noyau.
  • Préemption totale
  • Threadeds interrupts : Configuration de la priorité des handlers d’interruptions
  • Instrumentation et mesures : Outils RT-test et cyclictest
  • Compilation d’un noyau après application du patch Linux-rt. Vérification de la préemptibilité
  • Utilisation de cyclictest et comparaison avec le noyau standard
  • Comparaison du comportement des exemples du chapitre précédent

Domaines ADEOS et Xenomai

  • ADEOS : application du patch ADEOS. Développement d’applications pour ADEOS
  • Xenomai : application du patch Xenomai
  • Développement d’applications avec Xenomai
  • Développements de drivers pour Xenomai
  • Travaux pratiques
  • Développement d’un outil de trace avec ADEOS. Développement d’une application temps réel pour Xenomai

Hyperviseurs temps réel

  • L4 et OKL4 : mise en oeuvre et configuration de OK-L4. Configuration de L4Linux
  • Xtratum : gestion des domaines. Communication interdomaine
  • Xtratum : interface applicative, les schedulers, la gestion mémoire et la synchronisation
  • Installation d’un hyperviseur, Xtratum et Partikle ou bien L4 et L4Linux. Développement d’une application temps réel
  • Hyperviseurs temps réel et virtualisation du matériel
  • Techniques de virtualisation du matériel Intel et AMD : utilisation de VT-x pour la virtualisation
  • Exemple de Xen, limitations sur le temps réel
  • VLX : un hyperviseur temps réel commercial pour Intel et ARM
Langues et Lieux disponibles

Langues

  • Français
  • Anglais / English

Lieux

  • France entière
    • Paris
    • Lille
    • Reims
    • Lyon
    • Toulouse
    • Bordeaux
    • Montpellier
    • Nice
    • Sophia Antipolis
    • Marseille
    • Aix-en-Provence
    • Nantes
    • Rennes
    • Strasbourg
    • Grenoble
    • Dijon
    • Tours
    • Saint-Étienne
    • Toulon
    • Angers
  • Belgique
    • Bruxelles
    • Liège
  • Suisse
    • Genève
    • Zurich
    • Lausanne
  • Luxembourg

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